A település megközelíthető közúton: az M3-as autópályáról Hatvannál kell letérni a 21. számú főútra, és Salgótarjántól Karancslapujtőn keresztül jutunk a faluba.

Közel a szlovák határhoz, a 720 méter magas Karancs-hegy lábánál, a Dobroda-patak völgyében terül el Karancskeszi.

Ez a terület feltehetően már a rómaiak idején is lakott volt. Erre utal, hogy bizánci aranypénzeket találtak itt, amelyeket a Nemzeti Múzeum őriz. A Zách nemzetség ősi birtoka volt ez a környék. Egy 1227-ben kelt oklevél szerint a család Kesze nevű tagja is itt lakott. Feltehető, hogy róla kapta nevét a község.

A falu már igen régtől egyházas hely, plébániája az 1332/37. évi pápai tizedjegyzék szerint is fennállt.

A XV. század első felében Zách Felicián birtoka, ezt őrzi a község Záfalvának nevezett területe. Az 1500-as években Géczey László, Székely Simon és Ferenc, Tarnóczi Sebestyén, majd Berényi András, Zerdahelyi István, Pelinyi Bálint és Muraközi Mátyás kaptak itt Ferdinánd királytól részbirtokokat. Az 1600-as évek közepén Mocsáry Gergely volt a falu földesura, de mivel a község a hódoltsághoz tartozott, így a töröknek is adóznia kellett. Lakosságát 1831-ben is és 1873-ban is a kolera tizedelte meg.

Már 1923-ban megindult a faluban a kőszén bányászata. A Jenő-akna 1945-ig üzemelt a salgótarjáni Kőszénbánya Részvénytársaságon belül, majd államosították, 1950-ben pedig beszüntették a bányaművelést. A karancskeszi emberek egy része a környék bányáiban dolgozott, mások a közeli megyeszékhely, Salgótarján üzemeiben (acél-, tűzhely-, üveggyárában) találtak munkát. A falu másik része ma is földművelésből él. Többen foglalkoznak akácfa-feldolgozással, méhészettel, állattartással. Közigazgatásilag Karancskeszihez tartozik, de különálló településrész Marakodipuszta.